ليگ ربات هاي فوتباليست سايز كوچك
ربوكاپ رقابتيست در حوضه ي طراحي ربات هاي پيشرفته و تحقيقات هوش مصنوعي كه در قالب مسابقاتي دوستانه برگزار ميشود .ربات فوتباليست سايز كوچك يكي از ليگ هاي ربوكاپ است.ربات هاي سايز كوچك كه به f18 نيز معروف هستند بر مشكلات هوشمندي چند فرستنده اي وهمكاري و كنترل در محيطي با تحرك زياد(محيطي متحرك) بوسيله ي ارتباط سيستم مركزي به كاربران تمركزمي كنند.
مسابقات اين رشته بين دو تيم كه هر تيم از 5 ربات تشكيل شده برگزار مي شود.ابعاد هر ربات بايد مطابق با اندازه هاي مشخص شده درقوانين f18باشد.شكل ربات بايد دايره اي با قطر 180mmباشد.و ارتفاع آن نبايد بلنذتر از15 سانتي متر باشد مگر اينكه ازبرد بينايي كه روي ربات نصب ميشود استفاده كرده باشند.ربات ها در زميني با ابعاد 4.9متر عرض و3.4متر طول دارد بازي ميكنند. اين زمين با روكشي سبزرنگ فرش شده و ربات ها با توپ گلف نارنجي رنگي بازي ميكنند.
ربات هاي f18 دو نوع هستند .نوع اول ربات هايي هستند كه از بردهاي محلي بينايي*1 استفاده ميكنند ونوع ديگركه از ديد سراسري*2استفاده ميكنند.ربات هاي با ديد سراسري كه بيش ترين تنوع را دارند،ازيك دوربين كه در بالاي زمين مسابقه نصب شده و كامپيوتري براي تشخيص و تعقيب رباتهايي در زمين در حال حركت هستند استفاده ميكنند.دوربين 4 متر با لاتر اززمين مسابقه نصب مي شود.
در ربات هاي با ديد موضعي دوربين روي خود رباتها نصب مي شود و .پردازش تصوير نيز بوسيله ي بردهاي نصب شده بر روي ربات ويا از طريق كامپيوتري در خارج از زمين كه اطلاعات به آن منتقل شده انجام ميشود.كامپيوتري كه خارج از زمين قراردارد براي دادن راي داوري و در مواردي كه از دوربين سراسري استفاده مي شود براي بدست آوردن اطلاعاتي در رابطه موقعيت ربات ها استفاده مي شود . به طور كلي اين كامپيوتر اگر نگوييم كل، ولي بسياري از عمليات و پردازش ها را براي هماهنگي و كنترل ربات انجام ميدهد.ارتباط بين كامپيوتر و ربات ها از طريق وايرلس و به طور كلي با استفاده از گيرنده ه فرستنده ي FM مخصوص دوربين صورت ميگيرد.
ساختن تيمي موفق نيازمند طراحي وكاركرد هوشمندانه است .ايجاد هماهنگي ميان تعداد زيادي سخت افزار و نرم افزار و ميان افزار براي انجام كاركردي عظيم چيزهايي هستند كه ربات هاي فوتباليست را به زمينه اي بسيار جالب و چالش برانگيز براي تحقيق و تحصيل تبديل كرده است.
ترجمه: فرهادي منبع: WWW.ROBOCUP.ORG
--------------------------------------------------------------------
1-local on-board vision sensors
2-global vision
